Foi criada em 24 de março de 2009, por alunos que já conheciam a existência de bateria universitárias de outras instituições. Estes alunos convocaram uma reunião com todos os alunos interessados e, a partir disso, começou a busca por recursos para a compra do principal patrimônio de uma bateria: os instrumentos. Pedindo “esmola” a todos que passavam pelos corredores da universidade, que naquela época se reservava ao Bloco B, “Corredor da morte” e galpão da Santa Adélia, conseguiram uma quantia considerável, mas ainda insuficiente para a compra dos instrumentos necessários. Assim, a Atlética em gestão naquele ano forneceu um empréstimo com o valor suficiente. Alguns alunos, para começar a entender o básico do samba, começaram a frequentar os ensaios da bateria da Faculdade de Direito de São Bernardo. Ao serem comprados os instrumentos, os ensaios começaram para todos aqueles interessados. Em julho de 2009, aconteceu a estreia da Infanteria, com uma cervejada, que se tornou tradicional e acontece todos os anos: a Cervejada de Aniversário da Infanteria.